Матрично-геометрические методы в механике с приложениями к задачам робототехники

Abstract

Излагаются основы одного из современных направлений вычислительной механики, ставящей своей целью автоматизацию исследований сложных механических систем с помощью ЭВМ.Приведены элементы матричного анализа (дифференциального исчисления векторныхи матричных функций), техники его использования в геометрии конфигурационных многообразий механических систем и применение развиваемого матрично-геометрического аппарата к решению основных задач динамики. На основе получаемых матричных решений формулируются универсальные алгоритмы автоматизированного вывода дифференциальных уравнений движения основных типов для систем произвольной сложности с помощью ЭВМ.